Геральдика — мистецтво і наука, що має справу з використанням, відображенням і регулюванням символів, призначених для розрізнення осіб, установ і громад. Ці символи називаються гербами. Герб, наданий особі повноважними інституціями, вважається її особистою власністю, яка передається у спадок новим поколінням армігерів — власників герба. Саме в цьому плані можна говорити про існування родових гербів.
Точна дата або місце виникнення геральдичної системи в Західній Європі невідомі. У вузькому сенсі слова геральдика — це мистецтво герольда. Початкове значення терміна «герольд» виводять з двох німецьких слів — Неег («військо») і Неld («герой»). Герольди спершу були більшою або меншою мірою слугами вищого нобілітету, нарівні з жонглерами і менестрелями. Вдягнених у гербовий одяг свого пана, їх використовували як офіційних посланців, а на турнірах вони оголошували суперників. Щоб розпізнати закутих в обладунки рицарів, герольдам було необхідно достеменно розбиратися у гербах на щитах, і з цього виросли їхні знання й майстерність — сама геральдика. Герби створюють і зображують винятково за системою правил, яку герольди складали століттями. Ці правила поширюються на використання барв, металів, фігур, додаткових прикрас, значення кольорів, металів і фігур (срібло, наприклад, означає чистоту, перев’язь — участь предків у походах тощо), а також на опис герба лаконічною геральдичною мовою, яка є системою словесних позначень зображень на гербі.

Другий етап розвитку геральдики розпочався разом із Хрестовими походами. Їх проповідь зірвала зі своїх місць небувалу для тих часів кількість людей різних станів. Крім знаті у походи вирушили городяни й селяни, ремісники й купці. Таке величезне військо, яке до того ж складалося з представників різних країн, вимагало розпізнавальних знаків. Під час Третього походу (1188) королі Філіпп Французький, Філіпп Фландрський та Генріх Англійський домовилися, що французи на своєму одязі носитимуть червоний хрест, фламандці — зелений, англійці ж — білий. Знайомство з особистими емблемами східних воїнів привнесло до європейської геральдики рослинні символи та девізи, з’явилися зображення екзотичних та притаманних східній культурі фантастичних тварин. Був запозичений звичай носити на рицарському шоломі намет, прикріплений бурелетом, що переходить в зображення герба. Барви, вживані в геральдиці, отримали назви, похідні з арабської мови.

Внаслідок цих війн багато знатних родів згасли, і постала потреба замінити їх новими. Багато родів украй збідніло, і лише родовий герб міг засвідчити їхню шляхетність. Саме в цей час, за французького короля Філіппа Сміливого, поширився звичай надання шляхетської гідності. З одного боку, стара, освячена історією шляхетність набула особливої ціни, з іншого — самого лише володіння землею стало замало для передачі у спадок свого імені, яке теж стало своєрідним предметом власності. До того ж дворянство почало більше цінувати свої герби. Виявилось, що шляхетність не гарантувала рицарського звання, а посвячення в рицарі надавало шляхетність автоматично. Окрім того, Хрестові походи породили нове явище — рицарські ордени.
Таке розширення кола осіб, які мали право й обов’язок володіти гербом, викликало потребу у фахівцях, які зналися б на вже існуючих гербах і могли б виробити точні правила для складання нових, вести родоводи знатних осіб та рицарів, що підтверджували б їхні права на участь у турнірах, тощо. Таким чином, з часом при дворах володарів та в рицарських орденах з’явилися герольди. Отже, з другої чверті XII ст. у Західній Європі геральдичні зображення перебували в загальному вжитку. З часом геральдика стала універсальним явищем. У XIV—XV ст. використання гербів було перейняте від Заходу в Україні, а у XVII—XVIII ст. — у Росії.

З 1150 до 1500 р. використання геральдики на Заході було утилітарним: її розташовували на обладунках і на печатках. Наприкінці цього періоду вона використовувалася лише в мирному побуті і набула великого мистецького значення. Оскільки від самого початку герби асоціювалися з вищими верствами суспільства, геральдику за пізнього Середньовіччя ототожнювали з поняттям шляхетності. Щоб мати бажаний рівень знатності, людині слід було мати герб. У минулому геральдичним відзнакам надавали набагато більшого значення, і донині в більшості країн Європи панує доктрина Seize Quartiers (16 колін). Вона визначає, що особа має право претендувати на родовитість, лише якщо всі її 16 прапрадідів і прапрабабусь уже мали свої герби. Геральдичні взірці, таким чином, від свого виникнення до кінця XVIII ст. стали символами позначення вищого стану. Але у Франції, наприклад, з XIII ст. було чимало випадків, коли не тільки городяни, але й селяни мали герби. В Угорщині й Нідерландах також були бюргерські чи селянські герби — явище, поширене зараз майже в усіх європейських країнах.

З усуненням геральдики з утилітарного вжитку наприкінці XVIII — на початку XIX ст. її мистецькі якості на певний час занепали. У XX ст. геральдичне мистецтво відродилося і навіть удосконалилося порівняно з первинними взірцями. Можливо, подією, що найвиразніше демонструє сучасні межі геральдики, було надання 1961 р. урядом Республіки Ірландія герба президентові Сполучених Штатів Америки Джону Кеннеді. Оскільки герби є спадковими, а їхні власники вважаються представниками знаті, надання герба, що дорівнює наданню дворянської гідності однією державою голові іншої держави,  і досі є унікальним випадком у геральдичній історії.